Egyidejű lokalizációhoz és térképezéshez?
Pontszám: 4,6/5 ( 51 szavazat )Az egyidejű lokalizáció és leképezés az a számítási probléma, amikor egy ismeretlen környezet térképét készítik vagy frissítik, miközben egyidejűleg nyomon követik egy ügynök azon belüli helyét.
Mit jelent az egyidejű lokalizáció és leképezés?
A szimultán lokalizáció és térképezés, vagy röviden SLAM egy térkép létrehozásának folyamata egy robot vagy pilóta nélküli jármű segítségével, amely navigál a környezetben, miközben használja az általa generált térképet . ... A SLAM lehetővé teszi a térinformatikai adatok távoli létrehozását olyan helyzetekben, amikor a környezet túl veszélyes vagy kicsi ahhoz, hogy az ember feltérképezze.
Miért van szükségünk egyidejű lokalizációra és térképezésre?
A SLAM (egyidejű lokalizáció és térképezés) az autonóm járművekhez használt módszer, amely lehetővé teszi, hogy térképet készítsen, és egyidejűleg lokalizálja járművét azon a térképen . A SLAM algoritmusok lehetővé teszik a jármű számára, hogy ismeretlen környezeteket térképezzen fel.
Mi a lokalizáció és a térképezés a robotikában?
A SLAM a számítási probléma a robotikai navigációban és térképezésben, ahol egy ismeretlen környezet térképét készíti és frissíti , és egyidejűleg meghatározza a robot pozícióját abban (Durrant-Whyte és Bailey, 2006).
Mi az a LiDAR és SLAM?
Mi az a LiDAR SLAM? A LiDAR-alapú SLAM rendszer lézerszenzort használ környezete 3D-s térképének létrehozásához. A LiDAR ( Fényérzékelés és távolság ) méri a távolságot egy objektumtól (például egy falhoz vagy széklábhoz) úgy, hogy aktív lézerimpulzussal megvilágítja a tárgyat.
Egyidejű lokalizáció és leképezés (SLAM)
Ki találta fel a SLAM-et?
A slam poetry fogalma az 1980-as években Chicagóban, Illinois államban keletkezett, amikor egy helyi költőnek és építőmunkásnak, Marc Kelly Smithnek , aki úgy érezte, hogy a versolvasás és általában a költészet elvesztette igazi szenvedélyét, támadt egy ötlete, hogy visszahozza a költészetet az emberekhez. .
Mi az a Hector Slam?
A Hector SLAM algoritmust használják a robot becsült helyzetének és az „épült” vagy az építés alatti térképnek a korrelálására [26]. A térkép létrehozásához különböző példányokon a szoftvercsomag által elérhetővé tett Hector SLAM modulokat használnak.
Mik azok a lokalizációs technikák?
Tartomány alapú lokalizáció. A tartomány alapú sémák távolságbecslésen és szögbecslésen alapuló technikák . A tartomány alapú lokalizációban használt fontos technikák a vételi jelerősség jelzés (RSSI), az érkezési szög (AOA), az érkezési idő különbsége (TDOA) és az érkezési idő (TOA) [28–34].
Hogyan alkalmazzák a lokalizációs térképezést a robotikában?
A szimultán lokalizáció és leképezés (SLAM) az a folyamat, amelynek során egy mobil robot egy ismeretlen környezet térképét tudja elkészíteni, és a térkép segítségével egyidejűleg kiszámítja annak helyét (1). ... Inkrementális jellegük miatt ezeket a megközelítéseket általában on-line SLAM technikákként ismerik el.
Melyik a robotika felfogás típusa?
Néhány példa a robotikus észlelési részterületekre, beleértve az autonóm robotjárműveket, az akadályérzékelés [2, 3], a tárgyfelismerés [4, 5], a szemantikai helyosztályozás [6, 7], a 3D-s környezetreprezentáció [8], a gesztus- és hangfelismerés [9], tevékenységi besorolás [10], terepbesorolás [11], út ...
Mi az a 3D SLAM?
A szimultán lokalizáció és leképezés (SLAM) egy olyan folyamat, amely egyesíti az érzékelő megfigyeléseit. tereptárgyak vagy tereptárgyak halott számítási információival az idő múlásával a hely becsléséhez. a robotot egy ismeretlen területen, és készítsen egy térképet, amely tartalmazza a tereptárgyak helyét.
A SLAM egy algoritmus?
A SLAM vagy a szimultán lokalizáció és leképezés egy olyan algoritmus , amely lehetővé teszi egy eszköz/robot számára, hogy felállítsa a környező térképét, és egyszerre lokalizálja a helyét a térképen. A SLAM algoritmust autonóm járművekben vagy robotokban használják, amelyek lehetővé teszik számukra az ismeretlen környezet feltérképezését.
Mi az Ekf SLAM?
Az EKF-SLAM-ben a térkép egy nagy vektoros halmozási érzékelők és tereptárgyak állapotok , és egy Gauss-változó modellezi. ... Ezeket az összefüggéseket ezután hozzáfűzzük az állapotvektorhoz és a kovarianciamátrixhoz.
Hogyan működik a Vslam?
A legtöbb vizuális SLAM rendszer úgy működik, hogy követi a beállítási pontokat az egymást követő kamerakockákon keresztül, hogy háromszögelést adjon a 3D-s helyzetükről , miközben egyidejűleg ezeket az információkat a kamera pózának közelítésére használja. ... Ez egyetlen 3D-s kamerával lehetséges, ellentétben a SLAM technológia más formáival.
Hogyan működik a vizuális odometria?
A vizuális odometria a megtett távolság becslésére szolgáló szekvenciális kameraképek felhasználásával egyenértékű kilométer-mérési információ meghatározásának folyamata . A vizuális odometria lehetővé teszi a fokozott navigációs pontosságot robotokban vagy járművekben, amelyek bármilyen típusú mozgást végeznek bármilyen felületen.
Mi az AR SLAM?
A SLAM ( egyidejű lokalizáció és leképezés ) egy olyan technológia, amely jellemzőpontokon keresztül érti meg a fizikai világot. Ez lehetővé teszi az AR-alkalmazások számára a 3D objektumok és jelenetek felismerését, valamint a világ azonnali követését és a digitális interaktív kiegészítések átfedését.
Mi a különbség a lokalizáció és a leképezés között?
A térképezés a szenzormérések sokaságának összegyűjtésének és egy közös térképes ábrázolásnak a problémája. ... A lokalizáció az a probléma, amikor szenzoros méréseket használnak a robot helyzetének becslésére valamilyen térképhez képest . A lokalizációnak foglalkoznia kell az érzékelő zajával és a térkép bizonytalanságával is.
Mik azok a leképezési algoritmusok?
A leképezési algoritmusnak memóriára van szüksége a keresési értékek betöltéséhez, amikor a maszkolási feladat elindul. Nagy medenceméretek esetén meg kell növelni a Min/Max Memory (Minimális/Maximális) memória beállításait a Munka konfigurációjában. A szükséges méret a keresésben lévő adatok hosszától és a különböző keresési értékek számától függ.
Mi az abszolút lokalizáció?
Abszolút (globális) lokalizáció: az abszolút pozíció meghatározása jelzőfények, tereptárgyak vagy műhold alapú . jelek (pl. GPS).
Mi az a tartomány nélküli lokalizáció?
A tartomány nélküli lokalizáció nem igényel távolság- vagy szögmérést a csomópontok között . ... javasolta az APIT módszert [8], amely a környezetet háromszög alakú régiókra osztja fel a beacon csomópontok között.
Mi az objektum lokalizációs technika?
Az objektumok lokalizálására szolgáló intraorális technika a csőeltolódásos módszer . Különböző kifejezéseket használnak, beleértve a Clark-szabályt, a bukkális objektumszabályt és az azonos nyelvű, ellentétes bukkális (SLOB) szabályt. Ennek a módszernek az elve két különböző szögletes intraorális röntgenfelvételt tesz közzé egy területről.
Mi a lokalizációs pontosság?
Ezért egy adott becslési módszer lokalizációs pontosságát az egyetlen molekula becsült helyének szórásaként határozzuk meg, ismételt kísérleteket feltételezve ; lásd még Bobroff (1986), Schütz et al.
Mi az a Hector-térképezés?
A hector_mapping egy SLAM-megközelítés, amely odometria nélkül, valamint olyan platformokon is használható , amelyek gördülési/dőlési mozgást mutatnak (az érzékelő, a platform vagy mindkettő esetében). ... A rendszert sikeresen használták pilóta nélküli földi robotokon, pilóta nélküli felszíni járműveken, kézi térképészeti eszközökön és quadrotor UAV-k naplózott adatain.
Mi az a GMapping?
A GMapping egy rendkívül hatékony Rao-Blackwellizált részecskeszűrő, amellyel rácstérképeket tanulhat meg lézeres hatótávolság-adatokból . Szerzői. Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss; Wolfram Burgard; Szerezd meg a forráskódot!
Mi az Amcl a ROS-ban?
Az AMCL és a gmapping (vagy más SLAM algoritmus) fontos részei a leképezési folyamatnak. ... A ROS-ban az amcl egy olyan csomópont, amely térképet használ, lézeres letapogatást és üzeneteket transzformál, és becsléseket ad ki . A Gmapping egy speciális SLAM (egyidejű lokalizáció és leképezés) algoritmus megvalósítása.