Hány osztály van a Kitti adathalmazban?

Az objektumkövetési benchmark 21 tanítási sorozatból és 29 tesztsorozatból áll. Annak ellenére, hogy 8 különböző osztályt jelöltünk meg, benchmarkunkban csak az „Autó” és a „Gyalogos” osztályok kerülnek értékelésre, mivel csak ezekhez az osztályokhoz van elegendő példány egy átfogó értékeléshez.

Készen állunk a Kitti Vision benchmark autonóm vezetésére?

A KITTI vision benchmark csomag. Referenciaértékeink 389 sztereó és optikai áramlási képpárt, 39,2 km hosszú sztereó vizuális odometrikus sorozatokat és több mint 200 000 3D objektum annotációt foglalnak magukban zsúfolt forgatókönyvekben (képenként legfeljebb 15 autó és 30 gyalogos látható). ...

Hogyan működik a vizuális odometria?

A vizuális odometria a megtett távolság becslésére szolgáló szekvenciális kameraképek felhasználásával egyenértékű kilométer-mérési információ meghatározásának folyamata . A vizuális odometria lehetővé teszi a fokozott navigációs pontosságot robotokban vagy járművekben, amelyek bármilyen típusú mozgást végeznek bármilyen felületen.

Mi az a monokuláris 3D objektumészlelés?

Bemutatjuk a MonoPSR-t, egy monokuláris 3D objektumészlelési módszert , amely felhasználja a javaslatokat és az alakzat-rekonstrukciót . ... A számítógépes látás 3D-s jeleneteinek megértésének sarokköve a 3D-s objektumészlelés – az a feladat, ahol a jelenetben található érdekes tárgyak osztályozása és azonosítása 6 DoF-helyzetük és méretük alapján történik.

Mi az a mélységi befejezés?

A mélységkiegészítés célja a sűrű mélységtérképek helyreállítása a ritka mélységmérésekből . ... A legtöbb létező módszer közvetlenül arra tanítja a hálózatot, hogy megtanuljon leképezni a ritka mélységbemenetektől a sűrű mélységtérképekig, aminek nehézségei vannak a 3D geometriai kényszerek kihasználása és a gyakorlati szenzorzaj kezelése során.

Mi az a monokuláris tárgyérzékelés?

A monokuláris 3D objektumészlelés egy rosszul felállított probléma . ... A 2D és 3D konzisztencia segíthet szabályosítani a közös 2D és 3D képzést, és segítheti a 3D érvelést, mint utófeldolgozási lépést a 2D határolókeret és geometriai tippek előrejelzése után.

Mi az a monokuláris mélységbecslés?

A mélységbecslés döntő lépés a jelenet geometriájának 2D-s képekből történő következtetéséhez. A monokuláris mélységbecslés célja az egyes pixelek mélységértékének megjóslása vagy a mélységinformáció kikövetkeztetése , ha csak egyetlen RGB-képet adnak meg bemenetként.

Mennyire pontos a vizuális kilométermérés?

A VO egy olcsó és alternatív útmérési technika, amely pontosabb, mint a hagyományos technikák, például a GPS, az INS, a kerék kilométer-mérő és a szonáros lokalizációs rendszerek, relatív pozícióhibája 0,1 és 2% között van (Scaramuzza és Fraundorfer 2011).

Mi a póz a SLAM-ben?

A Pose SLAM a SLAM olyan változata, ahol csak a robot pályáját becsülik meg, és ahol tereptárgyakat használnak a robotpózok közötti relatív mozgás mérésére .

Mi a különbség a SLAM és a vizuális kilométer-mérő Springer között?

A fő különbség a VO és a SLAM között az, hogy a VO főként a helyi konzisztenciára összpontosít, és arra törekszik, hogy fokozatosan becsülje meg a kamera/robot póz utáni útját, és esetleg helyi optimalizálást hajtson végre . Míg a SLAM célja, hogy globálisan konzisztens becslést kapjon a kamera/robot pályájáról és térképéről.

Mi az a vizuális inerciális SLAM?

A vizuális-tehetetlenségi szimultán lokalizáció és leképezés (VI-SLAM), amely a kamera és az IMU adatait egyesíti a lokalizáció és a környezet észlelése érdekében, több okból is egyre népszerűbb. ... A VINS-mono egy valós idejű optimalizálás alapú VI-SLAM rendszer, amely egy csúszó ablakot használ a nagy pontosságú kilométer-méréshez.

Mi az a sztereó vizuális odometria?

A sztereó vizuális odometria megbecsüli a kamera önmozgását egy pár kalibrált kamera segítségével . A sztereó kamerarendszerek eleve stabilabbak, mint a monokulárisok, mivel a sztereó pár jó háromszögelést biztosít a kép jellemzői között, és feloldja a skála kétértelműségét.

Hogyan végezzük a mélységbecslést?

Mit nevezünk sztereopszisnak?

A sztereopszis ( mélységérzékelés ) a világ három dimenziós (3D) – hosszúság, szélesség és mélység – érzékelésének vizuális képessége, amely lehetővé teszi a személy számára, hogy megítélje, hol van egy tárgy hozzá képest. A mélységérzékelés különféle vizuális ingerekből ered, amelyeket mélységi jelzéseknek neveznek.

Hogyan mérhető a képmélység?

Hogyan becsüljük meg a mélységet? Szemünk a bal és a jobb szemünk által kapott kép összehasonlításával becsüli meg a mélységet. A két nézőpont közötti kisebb elmozdulás elegendő egy hozzávetőleges mélységtérkép kiszámításához. A szemünk által nyert képpárt sztereó párnak nevezzük.

Mi a példa a mélységre?

A függőleges távolság a felület alatt; az összeg, hogy valami mély. ... A mélységet úgy definiálják, mint a fentről lefelé vagy elölről hátrafelé lévő távolságot, vagy a szín vagy hang intenzitását. A mélységre példa egy hat láb mély úszómedence. A mélység példája a lila ruha sötétsége .

Mi a képmélység?

Definíció: A kép egyes pixeleinek megjelenítéséhez használt bitek száma . A kifejezés zavaró lehet, mivel néha a pixelenkénti bitek megjelenítésére használják, máskor pedig a felhasznált bitek teljes számát megszorozva az összes csatorna számával. A bitmélységet színmélységnek is nevezik. ...

Hogyan számítod ki a mélységélességet?

A mélységélesség a gyújtótávolság, a téma távolsága, a zavartság elfogadható körmérete és a rekeszérték alapján számítható ki. Egy adott mélységélesség választható technikai vagy művészi célokra. A mélységélesség korlátai néha leküzdhetők különféle technikákkal/berendezésekkel.

Mi a kétféle sztereopszis teszt?

Kétféle általános klinikai teszt létezik a sztereopszisra és a sztereoélességre: véletlenszerű pont-sztereotesztek és kontúrsztereotesztek . A véletlenpontos sztereopszis tesztek sztereó figurák képeit használják, amelyek véletlenszerű pontok hátterébe vannak ágyazva.