A quaterniók elkerülik a kardánzárat?
Pontszám: 4,7/5 ( 57 szavazat )Az egyetlen módja annak, hogy elkerüljük a kardánzárat, ha az euler helyett kvaterniót használunk a forgások ábrázolására . ... A Quaternion egy 4D-s ábrázolás, amely 3D-s elforgatást reprezentál, ezért elegendő elkerülni a kétértelműségeket, míg az euler 3D-s ábrázolás, és a kardánzár kétértelműsége ebben az ábrázolásban nem távolítható el.
A kvaterniók megoldják a kardánzárat?
Pontosan ugyanezt a viselkedést kapjuk, ha a mátrixokat kvaterniókra cseréljük. ... Ez egy Euler-szögrendszer, amely kvaterniókat használ az elforgatások ábrázolására és alkalmazására, és így a kardánzárás is szenved.
Hogyan lehet megszabadulni a gimbal zártól?
Ez a probléma megoldható egy negyedik kardángyűrű használatával, amelyet aktívan hajt meg egy motor, hogy nagy szöget tartson fenn a gördülő és a lengő kardántengely között. Egy másik megoldás az, hogy egy vagy több kardángyűrűt tetszőleges pozícióba forgatunk, amikor a kardánzárat észleli, és így alaphelyzetbe állítja az eszközt.
Miért probléma a gimbalzár?
A kardánzár-probléma ellensúlyozható egy redundáns szabadságfok hozzáadásával egy extra gimbal, egy extra csukló a robotkarban stb. Amint rámutattál, az ábrázolás pólusainak szingularitása a probléma.
A gimbal zárak rosszak?
Így ha a gimbalok "összezáródnak", akkor többé nem tudod megmondani a tájékozódást, és így a navigációs képességed tönkremegy.
Kvaterniók és 3D-s forgatás, interaktívan magyarázva
Mi az a gimbal szög?
A „kardánszögek” a „stabil platform” és a „navigációs alap” közötti Euler-szögek, magához a navigációs alaphoz képest mérve . ... Az LM-ben az AOT is a NAV alapra van szerelve. Tehát a platform beállításához kényelmes lenne megmérni a navigációs alaphoz viszonyított összes szöget.
Hogyan működnek a gimbalok az űrben?
Kiképzési küldetések során a NASA gimbalokat használ, hogy szimulálja azokat a helyzeteket, amelyekkel az űrhajósok találkozhatnak az űrben . ... A kardánrendszerre szerelt panelek megdönthetők és elforgathatók a nap felé, még akkor is, ha az űrszonda tájolása megváltozik. A NASA egyik legfontosabb űrhajóműszere az inerciális mérőegység (IMU).
Miért kerülik a quaternionok a kardánzárakat?
A kvaternió egyedileg azonosítani tudja a forgást, de amikor Euler-forgációvá alakítjuk, elveszíti egy szabadságfok információját. ... A kvaterniókkal könnyebb dolgozni, mint a mátrixokkal, és a kvaterniók használata segít elkerülni a gimbal-reteszelés problémáját, mint az Euler-szögek használata esetén.
Mi az a gimbal hiba?
Mi az a Gimbal Overload Error? Ha a kijelzőn a kardánmotor túlterhelése látható, az egyszerűen azt jelenti, hogy valami gátolja a gimbal mozgását, ami a kardánmotor megfeszítését okozza .
Honnan származik a gimbal szó?
A gimbal szó a „gemel” szó egy másik változata, amely a 16. században népszerű ujjgyűrűk egyik fajtája, amely két különálló gyűrűre osztható. A szó az angol-francia gemel ("iker") szóból származik, amely viszont a latin gemellus szóból származik, amely a "geminus" kicsinyítő szava, az "iker" latin szó.
A forgási mátrixoknak van gimbalzára?
Nincs Gimbal Lock . Az Euler-vektorok által meghatározott két forgás kombinálása nem egyszerű.
Hogyan működnek a kvaterniók?
A kvaterniók olyan matematikai operátorok, amelyeket vektorok forgatására és nyújtására használnak . ... A háromdimenziós térben lévő objektumok egy koordinátarendszerben helyezhetők el három számmal, amelyek a koordinátarendszer origójától a tér egy pontjáig terjednek, így r=(x,y,z) r = ( x , y , z ) vektor.
A kvaterniók vektorok?
Azt a kvaterniót, amely egyenlő a valós részével (vagyis a vektorrésze nulla ), skalárnak vagy valós kvaterniónak nevezzük, és a megfelelő valós számmal azonosítjuk. Vagyis a valós számok a kvaterniókba vannak beágyazva. ... Azt a kvaterniót, amely megegyezik a vektorrésszel, vektorkvaterniónak nevezzük.
Mit jelent a kvaternió a matematikában?
A kvaternió az algebrában a kétdimenziós komplex számok háromdimenziós általánosítása . A kvaterniókat és a velük végzett műveletekre vonatkozó szabályokat Sir William Rowan Hamilton ír matematikus találta ki 1843-ban. Ő alkotta meg őket a mechanika háromdimenziós problémáinak leírására.
Mi az a kardánzár az egységben?
Az IIRC, a gimbalzár problémája abból adódik, hogy sok út vezet Rómába, de minden útnak valahol kereszteznie kell egymást. A kvaternióknál az x, y és z tengelyek szekvenciális elforgatásával működnek egy bizonyos sorrendben , és amikor két tengely egy vonalba esik, gimbal reteszelés léphet fel. Ez azt jelenti.
Miért vibrál a gimbalom?
A Gimbal tökéletesen kiegyensúlyozott, de folyamatosan vibrál és zümmög , mit tegyek? Ez azért történik, mert a motor erejének értéke túl nagy a fényképezőgéphez. Kérjük, válassza ki a megfelelő beállítást az érintőképernyő segítségével. Alternatív megoldásként válassza az „Automatikus adaptáció” lehetőséget, majd indítsa újra a gimbalt, hogy ez a funkció működjön.
Hogyan kell kalibrálni a Mavic mini gimbalt?
- Helyezze a Mavic Minit sima felületre.
- Kapcsolja be a Mavic Minit és a távirányítót az okostelefonjával.
- Érintse meg a 3 pontot a DJI Fly App jobb felső sarkában.
- Érintse meg a „Vezérlés” gombot.
- Görgessen le, és érintse meg a „Gimbal Calibration” elemet.
- Érintse meg az „Automatikus” gombot.
Mi az a gimbal Maya?
Szerkesztés. Az animációban olyan helyzet, amikor az egyik forgástengelyt a másik fölé helyezik , ami azt eredményezi, hogy a két tengely ugyanazt az eredményt adja animáció közben. A kardánzárás elkerülése érdekében vagy az Euler-forgatás helyett kvaterniót kell használni, vagy minden forgástengelyhez csomópontot kell biztosítani.
Ki találta fel a gimbalt?
A gimbalt először a görög feltaláló, Philón, Bizánci (i.e. 280–220) írta le.
Miért hívják gimbalzárnak?
A „Gimbal lock” név a szabadság egy fokának elvesztése egy háromdimenziós, három karmantyús mechanizmusban . Ez akkor történik, amikor a három kardánból kettő tengelyét párhuzamos konfigurációba hajtják, vagyis a rendszert egy degenerált kétdimenziós térben forgásba "reteszeljük".
Mi a gimbal 3 tengelye?
A három tengely – elfordulás, dőlésszög és dőlés – és céljukat az alábbiakban ismertetjük.
Mi a különbség a gimbal és a giroszkóp között?
A gimbal és a giroszkóp közötti különbség megértésének legjobb módja, ha meghatározzuk mindkét eszköz természetét és szerkezetét . Lényegében a gimbal valamilyen típusú vagy alap vagy gyűrű, amely egy tengelyre van felszerelve. ... A giroszkópok egy rotorból állnak, amely úgy van beállítva, hogy egyetlen tengely körül forogjon.